Sporadisch ESP beim Anfahren aktiv

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Hallo,
folgendens Problem:

vor 2 Wochen blinkte nach dem Beladen meines PickUp's ( Standzeit danach knappe 8 Stunden) mit Rindenmulch erstmal das ganze Cockpit mit Wartungssymbolen auf:
PDC- Hinten Wartung + Serv 4WD inkl. Wartung, ABS+ ESP dauerleuchten . Er wurde halt gut eingesaut im Heckbereich beim Verladen was ich nicht komplett gleich beseitigt habe
^^
. Nach der Arbeit ging es mit dem Rindenmulch zum Nebenjob, 15 Minuten fahrt aber keinerlei neuen Probleme tauchten beim Fahren auf.

Fahrzeug abgestellt, 1,5 Std. Standzeit und das meiste abgeladen, das Heck grob gesäubert und die PDC's mal abgepustet.
Gestartet aber immernoch dieselben Symbole und Wartungshinweise, kurze 2-3 Minuten fahrt zur letzten Baustelle diese jedoch etwas Bergab und plötzlich verschwanden alle Symbole von Serv4WD ABS/ ESP und die PDC's gingen danach auch wieder einwandfrei.

Bis jetzt kam es auch nicht nocheinmal zu so einer Lichterorgel.

Das einzigste was mir auffällt, sporadisch beim Anfahren an manchen Tagen gar nicht und manchmal öfters(Trockene Fahrbahn+ langsamer Gasfuß) so 3-6x je nach Strecke und leichten beschleunigen aus dem Rollen in der Stadt, zuckeln/klopft er am Gasfuß und das ESP Symbol flackert mal kurzzeitig auf. Verschwindet aber nach wenigen Sekunden bzw bei über 10-15km/h.

Könnte es evtl. etwas mit der Elektronik oder irgendwelche Sensoren zu tun haben?

Er hat jetzt knappe 129.000 km runter und ist 10 Jahre alt.
 
Könnte vom einem Radsensor her kommen. Eventuell ein Stecker wackelig ode Kabelbruch oder sowas in der Art.
 
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